走进3D视觉系列（二）：3D视觉应用方案详解
2017-04-16 21:47:36 来源：麦姆斯咨询 评论：0 点击：
要谈3D视觉应用方案，就必须先弄清楚光学测量分类以及其原理。光学测量分为主动测距法和被动测距法。主动测距方法的基本思想是利用特定的、人为控制光源和声源对物体目标进行照射，根据物体表面的反射特性及光学、声学特性来获取目标的三维信息。
在上一篇文章《走进3D视觉系列（一）：3D摄像头已来，产业链布局初成》中，麦姆斯咨询为大家剖析了国内3D视觉产业链现状，并将该产业链粗略分为核心元器件、摄像头模组和应用方案三个主要环节。今天我们从3D视觉产业链下游的应用方案商谈起，先详细聊聊3D视觉的应用方案原理、实际应用案例和相关企业。
3D视觉测量原理知多少
要谈3D视觉应用方案，就必须先弄清楚光学测量分类以及其原理。光学测量分为主动测距法和被动测距法。
主动测距方法的基本思想是利用特定的、人为控制光源和声源对物体目标进行照射，根据物体表面的反射特性及光学、声学特性来获取目标的三维信息。其特点是具有较高的测距精度、抗干扰能力和实时性，具有代表性的主动测距方法有结构光法、飞行时间法、和三角测距法。
光学测距法的分类
1. 主动测距法
（1）结构光法
根据投影光束形态的不同，结构光法又可分为光点式结构光法、光条式结构光法和光面式结构光法等。
三种结构光法测量的原理图
目前应用中较广，且在深度测量中具有明显优势的方法是面结构光测量法。面结构光测量将各种模式的面结构投影到被测物体上，例如将分布较密集的均匀光栅投影到被测物体上面，由于被测物体表面凹凸不平，具有不同的深度，所以表面反射回来的光栅条纹会随着表面不同的深度发生畸变，这个过程可以看作是由物体表面的深度信息对光栅的条纹进行调制。所以被测物体的表面信息也就被调制在反射回来的光栅之中。通过被测物体反射回来的光栅与参考光栅之间的几何关系，分析得到每一个被测点之间的高度差和深度信息。
结构光的优点是计算简单，测量精度较高，对于平坦的、无明显纹理和形状变化的表面区域都可进行精密的测量。其缺点是对设备和外界光线要求高，造价昂贵。目前，结构光法主要应用在条件良好的室内。
（2）飞行时间法（ToF）
飞行时间（Time of Flight，简称ToF）法，又叫做激光雷达（LiDAR）测距法。它将脉冲激光信号投射到物体表面，反射信号沿几乎相同路径反向传至接收器，利用发射和接收脉冲激光信号的时间差可实现被测量表面每个像素的距离测量。
飞行时间（ToF）深度测量法的原理示意图
ToF直接利用光传播特性，不需要进行灰度图像的获取与分析，因此距离的获取不受物体表面性质的影响，可快速准确地获取景物表面完整的三维信息。缺点则是需要较复杂的光电设备，价格偏贵。
（3）三角测距法
三角测距法又称主动三角法，是基于光学三角原理，根据光源、物体和检测器三者之间的几何成像关系来确定空间物体各点的三维坐标。在实际测量过程中，它常用激光作为光源，用CCD相机作为检测器。这种方式主要用于工业勘探、工件表面粗糙度检测、轮胎检测、飞机检测等工业、航空、军事领域，在消费电子类产品还不曾涉及。
基于激光三角法测量系统简图
2. 被动测距法
被动测距技术不需要人为地设置辐射源，只利用场景在自然光照下的二维图像来重建景物的三维信息，具有适应性强、实现手段灵活、造价低的优点。但是这种方法是用低维信号来计算高维信号的，所以其使用的算法复杂。被动测距按照使用的视觉传感器数量可分为单目视觉、双目立体视觉和多目视觉三大类。
（1）单目视觉
单目视觉是指仅利用一台照相机拍摄一张相片来进行测量。因仅需要一台相机，所以该方法的优点是结构简单、相机标定容易，同时还避免了立体视觉的小视场问题和匹配困难问题。
单目视觉测量示意图
单目视觉方法又可分聚焦法和离焦法两类。聚焦法是指首先使相机相对于被测点处于聚焦位置，然后根据透镜成像公式求得被测点相对于相机的距离。相机偏离聚焦位置会带来测量误差，因此寻求精确的聚焦位置是关键所在。而离焦法不要求相机相对于被测点处于聚焦位置，而是根据标定出的离焦模型计算被测点相对于相机的距离，这样就避免了由于寻求精确的聚焦位置而降低测量效率的问题，但离焦模型的准确标定是该方法的主要难点。
（2）双目立体视觉
双目立体视觉的基本原理是从两个视点观察同一景物，以获取在不同视角下的感知图像，然后通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差（视差）来获取景物的三维信息。这一过程与人类视觉感知过程是类似的。
双目立体视觉测量示意图
在双目立体视觉系统的硬件结构中，通常采用两个摄像机作为视觉信号的采集设备，通过双输入通道图像采集卡与计算机连接，把摄像机采集到的模拟信号经过采样、滤波、强化、模数转换，最终向计算机提供图像数据。一个完整的双目立体视觉系统通常可分为数字图像采集、相机标定、图像预处理与特征提取、图像校正、立体匹配、三维重建六大部分。
（3）多目立体视觉
多目立体视觉系统是对双目视觉系统的一种拓展。所谓多目立体视觉系统，就是采用多个摄像机设置于多个视点，或者由一个摄像机从多个视点观测三维景物的视觉系统。
多目视觉测量示意图
对多目系统所采集到的景物图像进行感知、识别和理解的技术被称为多目立体视觉系统技术。在双目立体视觉中，对于给定的物体距离，视差与基线长度成正比，基线越长，对距离的计算越精确。但是当基线过长时，需要在相对较大的视觉范围内进行搜索，从而增加计算量。利用多基线立体匹配是消除误匹配、提高视差测量准确性的有效方法之。基线数目的增加可以通过增加相机来实现。
一张表看懂3D视觉应用案列
目前市场上的3D视觉采用的应用方案原理主要有三种：结构光法、ToF法和多目（双目）立体视觉法。就其优缺点，应用领域和实际案例，下面一张图则做了总体的概括。
一张表看懂3D视觉应用方案优缺点及案例
一张图展示国内外3D视觉应用方案主要玩家
在3D视觉应用方案领域三大原理的提供商分别有：
多目（双目）立体视觉法提供商：国外（英特尔、微软，Leapmotion）；国内（图漾科技、纵目科技、凌云光技术、西纬科技和弼智仿生）。
结构光法提供商：国外（英特尔，谷歌）；国内（图漾科技、奥比中光和华捷艾米）。
飞行时间法提供商：国外（微软、谷歌、英飞凌、德州仪器、意法半导体），国内（海康威视、舜宇光学和乐行天下）。
一张图展示国内外3D视觉应用方案主要玩家
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联系人：王懿
邮箱：wangyi@memsconsulting.com
电话：18217468860
研讨会报名将于5月份正式开放，敬请关注麦姆斯咨询公众号（MEMS），及时获取报名信息和方法。
延伸阅读：
《意法半导体飞行时间（ToF）测距传感器 - 苹果iPhone 7 Plus》