特斯拉将推出8.0升级版自动驾驶系统——用雷达看世界
2016-09-20 13:47:43   来源：麦姆斯咨询   评论：0   点击：

据麦姆斯咨询报道，此次特斯拉推出的8.0版本软件做了很多改进，最显著的就是Autopilot自动辅助驾驶升级，将使用更先进的信号处理技术，利用车载雷达绘制更精确的交通地图。该雷达属于自动辅助驾驶配套硬件的一部分，搭载在2014年10月份后出厂的所有特斯拉车型上，但之前该雷达只是作为主摄像头和图像处理系统的辅助传感器。

经过审慎的考虑，我们现在认为雷达可以作为主控制传感器，而无需摄像头进行视觉成像识别。这是一个不寻常且有悖常理的想法，因为利用雷达 “看到”的世界会是多么的奇怪。该雷达的光子能穿过雾、粉尘、雨和雪等，但是，对于雷达来说任何金属物体“看”起来就像一面镜子。雷达可以很好的“看到”人体，不过，雷达“看到”的人体是半透明的，对于人来说，木制品和涂色塑料制品是不透明的，但对于雷达来说，这些物体几乎如透明的玻璃。

另一方面，任何一个碟形的金属表面不仅会反射雷达波，同时会相比其实际尺寸，反射出放大数倍的信号。比如一个扔在路边的易拉罐，如果凹状瓶底朝向车头，就会被显示成为一个大型的危险障碍物，可车主肯定不会猛踩刹车以避开易拉罐。

因此，用户要利用雷达把车停下来，需要避免误报的问题。如果当你遇到大型的危险障碍物时刹车是非常必要的，但如果你只是遇到一个易拉罐，就根本无需去刹车。频繁的不必要的制动，顶多非常恼人，不过，最坏的情况下可能会导致乘客受伤。

为了解决错误识别障碍物从而导致频繁制动的问题，首要解决的是创建更为详细的点云数据。升级版8.0系统对现有雷达功能进行了解锁，这样，利用相同的雷达硬件，可以探测到比之前多六倍的周边物体，并且能够在每一个物体上获得更多细节信息。

其次，为减少误识别，特斯拉将每0.1秒获得的雷达快照，整合成一张现实场景的3D“影像”。通常来说，通过一张雷达快照，很难知道物体究竟是移动的、静止的、还是只是反光造成的虚像。通过比较多张连续的雷达快照，结合车辆速度和预期的运动轨迹，车辆便可以分辨前方物体是否是真实的，同时评估碰撞的概率。

第三部分更加复杂一些。当行驶中的车辆正在接近一个路标位于上坡的上行高架公路，或是一个桥下的下行坡道时，这种视觉上的落差，经常看起来像是要发生碰撞。而导航数据和GPS的高度精准度都不足以判定车辆是否将要在此物体下方穿过，到车辆接近道路变道口时再刹车为时已晚。

这种情况下，特斯拉采用了“车队学习”（fleet learning）方法。一开始，车辆不会采取任何行动，而只是识别出路标、桥梁和其他静止的物体，并通过雷达绘制地图。汽车电脑在后台与驾驶员的实际行为进行比较，获知驾驶员何时会采取制动，并将这些数据上传至特斯拉数据库。如果许多车辆都安全通过被雷达标定的物体，无论Autopilot是否开启，这个物体将被加入地理编码的白名单（被标注安全）。

当数据显示某一地段因误判而导致刹车行为的几率很低时，车辆依然会在摄像头没有探测到前方障碍物的情况下，采取轻微制动。随着系统的不断优化，当雷达确定99.99%发生碰撞的可能性时，刹车强度将会逐步提升至全力制动。或许这不能彻底地避免碰撞的发生，但明显的减速，会使车上乘客受到严重伤害的机率大大降低。

这种网络效应，加上雷达可以透视大多数视觉障碍物，即便能见度为零的情况下，在高速公路上遇到一个不明飞行物降落，车辆都可以做到准确制动。

进一步地，特斯拉还将能够搜集由前车底部传回的雷达信号并及时刹车，即使前车无法被图像及雷达系统所探测到，特斯拉也将使用雷达脉冲信号和光子飞行时间来辨别信号。前车有可能在浓雾中装上UFO，但是，后方的特斯拉不会。

以下是关于此次Autopilot 8.0升级的详细信息：

自动辅助驾驶相关附加信息

• TACC最大制动率提升，并且延迟时间缩短五分之一

• 利用雷达回波，现在可以根据前方两辆车的状况控制车辆，提升不可预见的车辆紧急刹车时车辆的断路器响应和反应时间

• 如果指示器开启（搭载升级8.0版本）或导航系统启用（8.1版本），车辆将能识别高速公路出口。初期仅限美国地区使用

• 当超越一台接近分道线边缘的速度较慢车辆时，特斯拉可自动调整在车道内的位置

• 车辆提示警报更加明显，包括在仪表板上通过闪烁白色边框提示驾驶员

• 通过识别前车转向灯，提高对插队车辆的侦测

• 在欧洲地区减小右侧超车的可能性

• 提高自动并线功能的可用性

• 如驾驶员始终忽略车内重复的警报，车辆将禁用辅助转向功能，直至车辆驻车

• 在紧急情况下，自动刹车功能将更有效的介入

• 在手动模式下，在车辆未开启辅助转向功能时，当车辆检测到即将偏离行驶道路，驾驶员仍然没有转动方向盘时，车辆会发出警报

• 随着数据的完善，在即将发生交通事故时，车辆会主动开启辅助转向功能，避免一定会发生的碰撞

• 得益于车队学习功能，车辆的弯道车速实现自适应调节

• 还有约200项升级在此不一一列明